Takip Edin
Back
Image Alt

Hayalet ve Yap

Çizgi İzleyen İçin Öneriler

Merhaba, Bu gün sizlere çizgi izleyen robot ve çizgi izleyen sensör hakkında bilgiler vereceğiz. Çizgi izleyen MEB robot yarışmaları kategorisinde rekabetin en bol olduğu yarışlardandır(hızlı çizgi izleyen kategorisinin biraz farklı bir şekli.). MEB robot yarışmaları hakkında detaylı bilgi için tıklayınız. Hızlı çizgi izleyen ile çizgi izleyen arasında ki fark hızlı çizgi izleyen düz tek bir çizgi üzerinde hareket eden robottur. Çizgi izleyen robot ise siyah çizgi beyaz zemin veya beyaz çizgi siyah zemin olmak üzere iki farklı zeminde ve dönemeçli yolları bulunmaktadır. Biz bu yazıda Çizgi izleyen robotlardan bahsedeceğiz.

  1. Amaç

Çizgi izleyen robotlar beyaz zemin üzerindeki siyah çizgiyi ya da siyah zemin üzerindeki beyaz çizgiyi otonom takip etmek amacıyla tasarlanırlar. Endüstriyel alanda, sürekli bir yerden başka bir yere mal taşıma işlerinde bu otonom çizgi izleyen robotlar kullanılır. Yapılması gereken robotların takip edecekleri yolun çizgisinin zemine çizilmesidir. Çizgi izleyen robotlarda önemli olan çizgiyi kaybetmemeyi sağlayacak; doğru program, donanımsal kontrol ve hızdır.
Bu kategorideki otonom çizgi izleyen robotlar; siyah parkur üzerindeki beyaz çizgileri veya beyaz parkur üzerindeki siyah çizgileri takip ederek, parkuru en kısa sürede, hatasız tamamlamaya çalışırlar.

2.Yarışma Kuralları:

Yollar siyah üzerine beyaz ve beyaz üzerine siyah çizgi şeklindedir.
• Yol 400 mm genişliğinde 5 mm kalınlığında siyah mat ve beyaz dekota malzemeden yapılmıştır.Yolu oluşturan parçaların ek yerleri siyah mat folyo ile kapatılmıştır.
• Çizgiler ana yolun ortasında 20±2 mm kalınlığında beyaz mat ve siyah mat folyodan yapılacaktır. Bu çizgilerin yolun kenarlarından merkeze olan uzaklıkları 200±5 mm uzaklıktadır.
Yollar beyaz zeminde siyah yol, siyah zeminde beyaz yoldan oluşmaktadır.
• Köprü iniş, çıkış ve üzeri yol genişliği 400 mm dir.
• Köprü iniş ve çıkış eğim açıları 26,280 ±4 dir.
• Köprü içi ve dışı beyaz folyo ile kaplıdır.
• Köprü yolu beyaz zemende siyah çizği şeklindedir.
• Başlangıç/Bitiş çizgisi bulunmaktadır. Başlangıç/Bitiş çizgisi pist başlangıcından 500 mm içeridedir.
Başlangıç ve Bitiş çizgisi hizasında, yolun dış kısmında, 10 mm yukarısında sensörler bulunmaktadır.
• Eleme yarışında: çizgi izleyen robot 1 nolu yolu tercih etmek zorundadır.
Eleme pistinden, iki adet olarak yapılacak ve pistler birbirinin simetriği olacak şekilde hazırlanacaktır. Bu pistler A pisti ve B pisti olarak adlandırılmıştır.


Çizgi İzleyen Final Pisti Yol İle İlgili Bilgiler:
• Yollar siyah üzerine beyaz ve beyaz üzerine siyah çizgi şeklindedir.
• Yol 400 mm genişliğinde 5 mm kalınlığında siyah mat ve beyaz dekota malzemeden yapılmıştır. Yolu oluşturan parçaların ek yerleri siyah mat folyo ile kapatılmıştır.
Çizgiler ana yolun ortasında 20±2 mm kalınlığında beyaz mat ve siyah mat folyodan yapılacaktır. Bu çizgilerin yolun kenarlarından merkeze olan uzaklıkları 200±5 mm uzaklıktadır.
Yollar beyaz zeminde siyah yol, siyah zeminde beyaz yoldan oluşmaktadır.
• Köprü iniş, çıkış ve üzeri yol genişliği 400 mm dir.
• Köprü iniş ve çıkış eğim açıları 26,280 ±4 dir.
Köprü içi ve kenarları beyaz folyo ile kaplıdır.
• Robotlar final yarışında 1 veya 2 nolu yollardan birini tercih edrek yarışmaya devam edebilirler.
• Başlangıç/Bitiş çizgisi bulunmaktadır. Başlangıç/Bitiş çizgisinin olduğu yol genişliği 800 mm olup iki yol arasındaki mesafe 400 mm, yolların kenarlara olan mesafaleri 200 mm dir. Başlangıç/Bitiş çizgisi pist başlangıcından 500 mm içeridedir.
• Başlangıç ve Bitiş çizgisi hizasında, yolun dış kısmında, 1 cm yukarısında sensörlar bulunmaktadır.
• Her iki yarışmacı için, başlangıçta 150 mm yüksekliğinde beyaz renkli otomatik kapı bulunmaktadır. Robotlar çalışır şekilde başlama çizgisine yerleştirilecek, yarış için kapının açılmasını bekleyeceklerdir.
Hakemin başlama düğmesine basması ile kapı yukarı doğru açılacak ve yarış başlayacaktır
• Robotlardan hangisi diğerine göre bitiş çizgisine önce gelirse sensör o robotu algılayarak pist kenarındaki lambasını yakacaktır. Diğer robot bitişi geçse bile lambasının yanmasına izin verilmeyerek hangi robotun bitişe önce girdiği tespit edilecektir.

3. Kullanılacak Malzemeler:

Bu kısımda Çizgi İzleyen için kullanılabilecek ürünler hakkında bilgiler vereceğiz.

  1. DC Motorlar

Öncelikle bu kısımda karar vereceğimiz ilk olay kaç Volt ile çalışacağız. 6V veya 12V olmak üzere iki fakrlı seçeneğimiz var. Burada benim tavsiyem 12V olacaktır. Voltaj olarak aracı daha dengeli bir hale sokacaktır. Ekstradan 12V için iki farklı motor çeşidi de var. Bunlardan birincisi mikro motor dediğimiz çeşit diğeri ise 16mm motor olarak bilinen mikro motorun biraz daha büyüğü. Burada tavsiye ettiğimiz motor 16mm 1500rpm veya 2000rpm olmaktadır. Diyorsanız benim robotum 3000rpm de de stabil gidebilir. O zaman size 3000rpm tavsiye ederim. Fakat 3000 rpm biraz zorlanır.

Mikro motor görseli

                                                                                                            16mm   dc motor görseli

2. Tekerlekler

MEB robot yarışmalarında tekerlekleri incelediğimizde banebots tekerleklerin önemi aşikar. Bunun en temel nedeni tekerleğin motor tutuşu ve yer tutuşu. Bir mini proje tekerleğine göre inanılmaz stabil bir tekerlektir. Bunun dışında SLT20 tercih eden yarışmacılarda vardı. Slt20 nin özelliği ise şöyle, kavşaklardan dönemeçlerden geçerken araç savrulmamalı bu yüzden de slt20’nin yol tutuşu idealdir.

3. Mikrodenetleyici

Bu kısımda da iki farklı çeşit üzerinde duracağız. Bir arduino iki pıc: Arduino üzerinde özellikle arduino nano ve arduino uno kullanılıyor. Fakat arduino nano daha iyi olacaktır. Çünkü 5 den fazla analog pin daha iyi sonuç verir. PIC ise daha farklı bir sonuç doğurur . PIC ile arduino gibi kısıtlı değilsiniz. İstediğiniz ürünü (kristal osilatör osilatör,pic cinsi,kondansatör) kullanabilirsiniz. Arduino’nun artısı ise kolay kodlanabilir, rahat ulaşılabilir ve kaynak bolluğudur. Bu kısımda özellikle pic ile yolu ezbertletip sensör yerine yol da ne zaman nerede döneceğini bilen modil robotlar gördük. Bu robotlar iki kısıma ayrılıyor. Yolda kavşak geleceğini bilip yavaşlayan robotlar ki bu robotlar neredeyse ceza puanı almadılar. Diğeri ise hızı bir stabile ayarlayıp sürekli aynı hızda pisti gezen robotlar. Yol ezbertletmenin kurallara uyup uymama durumu size kalmış.

4.Çizgi izleyen sensörü

Bu konuda bir çok çeşit çizgi izleyen sensörü bulunmaktadır.

a. Tek kanallı çizgi izleyen sensör: TCRT5000

b. Üç kanallı çizgi izleyen sensör: üç’lü çizgi sensör kartı 

c. Dört kanallı çizgi izleyen sensör: dört’lü çizgi sensör kartı

d. Sekizli çizgi izleyen sensör modelleri: polulu 8li çizgi izleyen sensör   ve ya 8li çizgi izleyen sensör

buradaki sensörler içerisinde en iyisi polulu çizgi izleyen sensör modülüdür. Analog almanızı tavsiye ederim dijitalde olur fakat analog bir tık daha iyidir.

5.Batarya 

Bu konu başlığında da aslında almanız gereken ürün motorunuzun Voltajına ve göre pil seçimi yapılmalı 6V için 7.4V lipo pil veya 12V için 11.1V lipo pil tercih edilmelidir. Lipo pilin MAH kısmında ise aracın ağırlığında sınır olmasa da çok yüksek mah araca ağırlık vereceğinden tercih edilmemelidir. 500mah ile 1000mah arası bir lipo pil işinizi görecektir.

6.Şase

Öncelikle araç 120mm üzerinde olursa parkur açılınca kapıya takılacağından 150mm üzeri bir araç yapamazsınız. Aracınızın boy ebatları ise ile ilgili bir kısıtlama belirtilmedi fakat pist için ideal bir araç şekli vardır. Bu şekle bağlı kalmaya özen gösterin.

Erdem YILMAZ

Ar-Ge Departmanı

Mekatronik Mühendisi

Post a Comment